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ROS 2 Humble 安装教程，适配 Ubuntu 22.04

1. 确认系统版本​

ROS 2 Humble 主要面向的 Ubuntu 版本是：

  • Ubuntu 22.04 Jammy Jellyfish
  • 支持架构包括：
    • amd64
    • arm64

注意：ROS 2 Humble 是 LTS 长期支持版本，适合学习、开发和实际项目使用。
不建议在 Ubuntu 22.04 上安装 Rolling，Rolling 更适合 ROS 2 开发者和测试环境。

可以使用以下命令查看 Ubuntu 版本：

lsb_release -a

如果输出中包含：

Ubuntu 22.04
Codename: jammy

说明系统版本正确。

2. 设置系统 Locale​

确保系统支持 UTF-8，尤其是在 Docker 或最小化 Ubuntu 环境中。

locale
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
locale

作用：

  • 检查当前语言环境
  • 安装 locale 工具
  • 生成 en_US.UTF-8
  • 设置系统默认语言环境为 UTF-8

3. 启用 Ubuntu Universe 仓库​

ROS 2 依赖一些来自 Ubuntu Universe 仓库的软件包，因此需要先启用它。

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

4. 添加 ROS 2 软件源​

首先安装必要工具：

sudo apt update
sudo apt install curl gnupg lsb-release

添加 ROS 2 GPG 密钥：

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key \
-o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

添加 ROS 2 apt 软件源：

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" \
| sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

对于 Ubuntu 22.04，这里的系统代号应为：

jammy

添加完成后更新软件源：

sudo apt update

5. 可选：安装开发工具​

如果你需要编译 ROS 2 包、创建工作空间或进行 ROS 2 开发，建议安装开发工具：

sudo apt install ros-dev-tools

也可以安装常用编译工具：

sudo apt install build-essential cmake git python3-colcon-common-extensions python3-rosdep python3-vcstool

6. 初始化 rosdep​

rosdep 用于自动安装 ROS 包依赖，建议配置。

sudo rosdep init
rosdep update

如果执行：

sudo rosdep init

提示已经初始化过，可以忽略该错误，直接执行：

rosdep update

7. 更新系统软件包​

安装 ROS 2 前，先更新 apt 缓存并升级系统。

sudo apt update
sudo apt upgrade

这样可以避免因为系统包版本过旧导致 ROS 2 依赖安装失败。

8. 安装 ROS 2 Humble​

Ubuntu 22.04 推荐安装 ROS 2 Humble。

网页提供了两种常用安装方式。

方式一：桌面完整版，推荐​

包含：

  • ROS 2 基础功能
  • RViz
  • 示例程序
  • 教程相关包
  • 图形化工具

安装命令：

sudo apt install ros-humble-desktop

适合：

  • 初学者
  • 桌面开发环境
  • 需要 RViz 和示例程序的用户
方式二：ROS-Base 精简版​

只包含：

  • 通信库
  • 消息包
  • 命令行工具

不包含 GUI 工具。

安装命令：

sudo apt install ros-humble-ros-base

适合：

  • 服务器
  • Docker
  • 嵌入式环境
  • 不需要图形界面的场景

9. 可选：安装其他 RMW 实现​

ROS 2 Humble 默认使用的中间件通常是：

  • Fast DDS

如果项目需要，也可以安装其他 RMW 实现，例如 Cyclone DDS。

例如安装 Cyclone DDS：

sudo apt install ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp

如果想临时切换到 Cyclone DDS：

export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp

如果想每次终端自动生效：

echo "export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

10. 配置 ROS 2 环境变量​

安装完成后，需要 source ROS 2 的环境配置文件：

source /opt/ros/humble/setup.bash

如果你不是使用 bash，需要替换为对应 shell。

例如 sh：

source /opt/ros/humble/setup.sh

例如 zsh：

source /opt/ros/humble/setup.zsh

如果想每次打开终端自动生效，可以添加到 ~/.bashrc：

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

检查 ROS 2 是否可用：

ros2 --version

11. 测试 ROS 2 是否安装成功​

如果安装的是 ros-humble-desktop，可以使用官方 demo 测试。

终端 1：运行 C++ talker​
source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker
终端 2：运行 Python listener​
source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

如果安装成功：

  • talker 会持续发布消息
  • listener 会接收到这些消息

这说明：

  • ROS 2 命令可用
  • C++ API 正常
  • Python API 正常
  • 节点通信正常

Ubuntu 22.04 安装 ROS 2 Humble 简要流程

# 1. 设置 Locale
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

# 2. 启用 Universe 仓库
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

# 3. 安装必要工具
sudo apt update
sudo apt install curl gnupg lsb-release

# 4. 添加 ROS 2 GPG 密钥
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key \
-o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

# 5. 添加 ROS 2 软件源
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" \
| sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

# 6. 更新软件源
sudo apt update

# 7. 可选：安装开发工具
sudo apt install ros-dev-tools

# 8. 可选：初始化 rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

# 9. 更新系统
sudo apt update
sudo apt upgrade

# 10. 安装 ROS 2 Humble 桌面版
sudo apt install ros-humble-desktop

# 或者安装 ROS 2 Humble 精简版
sudo apt install ros-humble-ros-base

# 11. 配置环境变量
source /opt/ros/humble/setup.bash

# 12. 添加到 bashrc，打开终端自动生效
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

# 13. 测试 ROS 2
ros2 run demo_nodes_cpp talker