构建ROS工作空间

目录结构

ros2_ws/ ├── src/ # 源代码目录，所有 ROS 2 包放在这里 │ ├── package_a/ │ │ ├── package.xml # 包描述文件 │ │ ├── CMakeLists.txt │ │ ├── src/ # C++ 源文件 │ │ ├── include/ # C++ 头文件 │ │ ├── launch/ # launch 启动文件 │ │ ├── config/ # 参数配置文件 │ │ ├── msg/ # 自定义消息 │ │ ├── srv/ # 自定义服务 │ │ └── action/ # 自定义动作 │ │ │ └── package_b/ │ ├── package.xml │ ├── setup.py # Python 包常见 │ ├── setup.cfg │ ├── resource/ │ ├── launch/ │ └── package_b/ │ └── node.py │ ├── build/ # 编译中间文件，由 colcon 自动生成 ├── install/ # 安装结果目录，由 colcon 自动生成 ├── log/ # 编译日志目录，由 colcon 自动生成 └── README.md # 可选，工作空间说明

常用流程

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws
colcon build
source install/setup.bash